Прямым предшественником современного тенниса считается игра в помещениях, до конца XIX века носившая то же название, а в настоящее время известная как реал-теннис, корт-теннис или жё-де-пом (фр. jeu de paume, в буквальном переводе игра ладонью). Жё-де-пом, в который могли играть одновременно до 12 человек, появился в XI веке, по-видимому, в монастырях. Вначале в этой игре, как и в ручной пелоте, мяч отбивали рукой, затем появились перчатки, биты и, наконец, в XVI веке, ракетки и сетка. На это же время приходится пик популярности жё-де-пома, в который играли французские, английские и испанские короли того времени.
Одним из наиболее известных упоминаний тенниса в средневековой литературе является эпизод в исторической хронике Шекспира «Генрих V», где французский дофин в насмешку присылает молодому английскому королю бочонок теннисных мячей.
В XVI веке практически все французские короли играли в теннис: теннисный зал был оборудован на королевской яхте Франциска I, Генрих II повелел построить теннисный зал в Лувре, а Карл IX в 1571 году, даруя парижским игрокам в теннис и мастерам, изготовлявшим ракетки, право на гильдию, назвал теннис «одним из самых благородных, достойных и полезных для здоровья упражнений, которыми могут заниматься принцы, пэры и другие знатные особы».
Тем не менее, на протяжении большей части своей истории теннис оставался игрой избранных. Малое количество участников матча и ограниченное пространство для зрителей не позволили ему стать по-настоящему народным развлечением, и уже через сто лет даже в Париже было всего десять залов для игры в теннис, все в плохом состоянии. Теннисные залы стали приспосабливать для иных нужд, в том числе для выступления театральных трупп, и, согласно «Оксфордской иллюстрированной энциклопедии театра», это предопределило форму будущих театральных залов. Сейчас же существует даже всепогодный теннисный стол.
В 1899 году у четырёх студентов Гарвардского университета зародилась идея проведения теннисного турнира, в котором участвуют национальные сборные команды. Один из них, Дуайт Дэвис, разработал схему проведения турнира и купил на собственные деньги приз для победителя — серебряный кубок. Первый турнир состоялся в Бруклине, штат Массачусетс в 1900 году, и в нём приняли участие сборные США и Великобритании. Дэвис вместе с двумя другими студентами Гарварда играл за команду США, которая неожиданно победила, выиграв затем и следующий матч в 1902 году. С тех пор турнир проводился каждый год (за некоторыми исключениями), а после смерти Дэвиса в 1945 году получил название Кубок Дэвиса и сейчас является популярным ежегодным событием в мире тенниса.
